Pode-se atribuir a popularidade dos controladores PID a sua efetividade numa ampla gama de condições de operação, sua simplicidade funcional e sua implementação direta, além de ser fácil de usar com a tecnologia atual. No entanto, em certas situações, os PIDs clássicos não constituem a melhor opção. Considere as quatro técnicas seguintes que você pode utilizar para aumentar o algoritmo PID ou substituir por um algoritmo mais preciso.

Belisque seu PID: Agendamento de Ganho, aplique adiante e mais

Um dos problemas mais comuns que os engenheiros de controle encontram é que o parâmetro que eles estão controlando reage de modo diferente, de acordo com o ambiente e em diferentes faixas de operação. Por exemplo, um carro acelera de modo diferente reagindo ao mesmo comando do pedal de aceleração, dependendo da velocidade em que está. Se você está pensando em desenhar um controle de navegação baseado em PID, poderá utilizar diversos conjuntos de ganhos PID, dependendo da velocidade do carro, para obter a melhor performance. Esta técnica é denominada agendamento de ganho.

Além do controle aplicação adiantada (avanço) para o algoritmo PID, temos uma melhoria da performance considerando mais sinais. Usando a figura 1, imagine uma via em que um carro viaja. Devido ao fato do controle PID poder trabalhar somente com uma entrada (velocidade do carro) e uma saída (pedal de aceleração), existem ainda mais desafios a considerar como retardo do sensor conhecido como avanço, e assim por diante.