Para iniciarmos os nossos propósitos, devemos entender que o robô é um sistema mecânico articulado que tem como objetivo final a realização de operações pre-definidas, e isto é realizado através de uma unidade de controle que deverá especificar o que o robô deverá fazer para realizar as tarefas especificadas. O robô é constituído de elementos ( link’s) e juntas que, unidos, descrevem um par cinemático, e cada par cinemático define um grau de liberdade podendo ser de translação ou de giro, e a somatória desses pares cinemáticos forma uma cadeia  cinemática.

Tomemos como exemplo um robô articulado vertical com 6 graus de liberdade, chamado de 6R devido às suas seis articulações de rotação, conforme a figura 1.



À primeira vista, parece ser dificultosa a identificação das articulações de rotação, porém, com o auxílio de uma representação da cadeia cinemática em perspectiva é possível compreender melhor as articulações do robô 6R; veja a figura 2.