Octa-I é um robô capaz de desviar de obstáculos. Ao se deparar com um, ele pára, dá um giro de 45º e segue em frente, até encontrar um novo obstáculo. Isto permite que ele possa, por exemplo, sair de um labirinto. O melhor de tudo isto é que ele é um robô que você mesmo pode construir.
A Mecatrônica é um campo do conhecimento humano que tende a crescer muito nos próximos anos. É possível constatar nos dias de hoje, por exemplo, o nível de automação nas indústrias que cada vez mais utilizam robôs na linha de produção de seus produtos. Estes robôs não se parecem com os que vemos nos filmes de ficção científica onde, normalmente, se movimentam e, invariavelmente, acabam por querer dominar o mundo. Se este tipo de coisa acontecerá ou não nós não sabemos, mas o que sabemos é que se quisermos ter o controle da situação e um bom emprego no futuro, devemos começar desde já a aprender como um robô funciona e como fazer para programá-lo. Nos Estados Unidos existem diversas competições de robôs e as escolas montam diversos times para competir entre si e os melhores são mandados para competições estaduais e nacionais. Infelizmente aqui no Brasil ainda não temos nada que se compare a isto, mas se não começarmos logo, iremos ficando cada vez mais deslocados. O Octa-I, o robô descrito neste artigo, poderia servir de base para uma competição semelhante ao que vemos lá.

Este artigo permitirá construir um robô com as seguintes características:

Sistema motriz: Dois servo motores com velocidade variável e inversão do sentido de giro.

Sensor: O sonar, permite determinar a distância que o robô está de um objeto. Com este sensor o robô pode se movimentar desviando de obstáculos.

Microcontrolador: É a parte principal do robô pois é onde as informações dos sensores serão avaliadas e onde serão tomadas as decisões.

Alimentação: Fornece energia para o robô se movimentar.

A seguir serão explicados com mais detalhes os itens acima:

Sistema Motriz

O Octa-I possui dois servos motores. Eles se diferenciam dos motores normais pois permitem que a velocidade seja variada através do tamanho dos pulsos que são enviados.

Eles possuem três terminais sendo eles; terra, alimentação de 5 V e controle. O sinal de controle é um trem de pulsos com duração entre 1 ms e 2 ms e um período de 10 ms, ou seja, pulsos de 1 ms a 2 ms com um intervalo entre eles de 10 ms. Quando o pulso tem 1,5 ms o motor está parado, quando tem 1 ms o motor gira a velocidade máxima em um sentido e quando está em 2 ms, gira a velocidade máxima no outro sentido.

Nós não precisamos enviar pulsos de 1 ms e 2 ms. Quaisquer valores entre estes limites farão o motor se mover, por exemplo se quisermos fazer o robô se mover lentamente para frente, poderíamos enviar pulsos de 1,6 ms e se quisermos que o robô vire, mandamos pulsos de 1,6 ms para um motor e 1,4 ms para o outro. Com estas durações de pulsos, um motor vai se mover lentamente para frente e o outro lentamente para trás.

Um aspecto importante a lembrar é que o motor precisa receber um pulso a cada 10 ms para continuar se movimentando, se pararmos de mandar pulsos ele pára.