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Para que este corpo esteja em posição estável numa superfície horizontal, é necessário que a projeção do centro de massa na superfície esteja dentro da superfície de apoio do objeto. A figura 1 mostra este conceito com uma caixa posicionada próxima à beirada de uma mesa. Dependendo da posição, a caixa irá ficar equilibrada ou cair.
Mas, e nos robôs com pernas? O mesmo se aplica, se considerarmos a base de apoio formada pelos pés. Para entender melhor, vamos considerar uma visão de cima de um robô de 6 pernas. Para facilitar o entendimento, vamos batizar de “pegada” a área contida pelo perímetro formado por todos os pés que estão no chão, representado por um triângulo azul. 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | próximo >> Página 1 de 7  Este conteúdo é exclusivo para assinantes. Assine já! |
