//---------------------------------------------------------------------------
// Include files e declaracoes de funcoes publicas
//---------------------------------------------------------------------------

#include <p18C452.h>        // port definitions for uC

#include <stdlib.h>         // standard library functions
#include <string.h>         // string library functions
#include <pwm.h>            // PWM library functions
#include <adc.h>            // ADC library functions
#include <portb.h>          // PORTB library function
#include <timers.h>         // Timer library functions

//----------------------------------------------------------------------------
// Declaracoes de funcoes e macros
//----------------------------------------------------------------------------

#define TestaTeclaStart() (~PORTBbits.RB0)		// retorna !=0, a tecla está apertada
#define TestaTeclaStop()  (~PORTBbits.RB1)		// retorna !=0, a tecla está apertada
#define TestaTeclaSpare() (~PORTBbits.RB2)		// retorna !=0, a tecla está apertada		

#define MOTOR3            PORTCbits.RC0                           // 0 ou 1 -> desliga/liga motor 3
#define MOTOR4            PORTCbits.RC3                           // 0 ou 1 -> desliga/liga motor 3

#define DirPWM1           PORTBbits.RB4                 // seta direcao do motor em PWM1
#define DirPWM2           PORTBbits.RB5                 // seta direcao do motor em PWM1
#define DirMOTOR3         PORTBbits.RB6                 // seta direcao do motor3     
#define DirMOTOR4         PORTBbits.RB7                 // seta direcao do motor4     
#define _disable()        INTCONbits.GIEL =0            // desliga int de timer p/ mexer no port
#define _enable()         INTCONbits.GIEL =1            // desliga int de timer p/ mexer no port
// declaracoes de funcoes publicas ------------------------------------------

void putrsUSART(const rom char *data);


void IsrTimer(void);
void ShutDown(void);
void EncoderRead(void);				// Leitura das fases do encoder
void putchar(char c);				// transmite caracter pela serial
void puts (char *pointer);                      // transmite pela serial uma string ASCII apontada por pointer     

char ReadDInputL(void);                         // retorna as entradas digitais baixas
char ReadDInputH(void);                         // retorna as entradas digitais altas
void WriteDOup(char);                           // escreve byte na porta digital
void SetChannelADC(char c);                     // seta o canal de entrada do ADC


void SystemInit(void);				// inicializa ports e perifericos do cartao

void Delay10(void);				// da delay de 10us