{ ***************************************************************************
  * Estratégia para o compilador oficial da FIRA para a categoria MiroSot                                 *
  * Medium League ("5" contra "3").                                                                                            * 
  * Elaborada por Marcelo Gomes em 11.08.2004                                                                       *
  * Escola de Engenharia Mauá - Instituto Mauá de Tecnologia                                                  *
  * Alterado por João Carlos G. Conde Filho 04.09.2005                                                            *
  ***************************************************************************}
Library Team1;

Uses
  SysUtils,
  Classes,
  Types,
  Math,
  Forms,
  Dialogs,
  DateUtils, //Milisecondbetween, pra calcular o tempo
  Simulador in 'Simulador.pas',
  Unit1 in 'Unit1.pas' {Form2};

//Declarações utilizadas pelo simulador
//const
//t=0.5;
{$R *.res}

var
//Variável que indica posição destino
aux:Trobot;
//Variável de estratégia aleatória
temp:array [0..10] of integer;
boo1,boo2:boolean;
bolax_ant:double;
bolay_ant:double;
bola_ant:Tball;
bola_prev:Tball;
Cont:integer;
//time:TDatetime;

procedure Transmissao(var robot:TRobot;angd:double);
const vmax = 120;
var ango,dif:double;
    vl,vr:double;
begin
     ango:=robot.rotation;
     dif:=angd-ango;

     while dif>180 do dif:=dif-360;
//     Form1.Label2.Caption:=FloatToStrF(dif,ffFixed,5,2);
     if ABS(dif)<90 then
     begin
          If dif > 0 then
          begin //Sentido Horário
               vl:=vmax-abs(dif)*vmax/90;
               vr:=vmax;
//               Form1.Label1.Caption:='1';
          end
          else
          begin //Sentido Anti-Horário
               vl:=vmax;
               vr:=vmax-abs(dif)*vmax/90;
//               Form1.Label1.Caption:='2';
          end;
     end
     else
     begin
          If dif > 0 then
          begin //Sentido Horário
               vl:=-vmax+(180-abs(dif))*vmax/90;
               vr:=-vmax;
//               Form1.Label1.Caption:='3';
          end
          else
          begin //Sentido Anti-Horário
               vl:=-vmax;
               vr:=-vmax+(180-abs(dif))*vmax/90;
//               Form1.Label1.Caption:='4';
          end;
     end;
	robot.velocityLeft:=Round(vl);
	robot.velocityRight:=Round(vr);
end;
procedure Position(var robot:TRobot;x,y:Double);
var 	desired_angle:integer;
	dx, dy:Double;
begin
	dx:=x - robot.pos.x;
	dy:=y - robot.pos.y;
	if dx = 0 then
		desired_angle:=90
	else
		desired_angle:=round(180 / PI * ArcTan2(dy,dx));
     desired_angle:=(desired_angle+720) mod 360;
     Transmissao(robot,desired_angle);
end;
Function Posiciona(var robot:Trobot;var env:TEnvironment;x,y,prec:double):boolean;
begin
if ((robot.pos.x<x+prec)and(robot.pos.x>x-prec))and
   ((robot.pos.y<y+prec)and(robot.pos.y>y-prec)) then
                        begin
                        robot.velocityLeft:=0;

                        robot.velocityRight:=0;
                        posiciona:=true;
                        end
                        //Posiciona no destino
                        else
                        Begin
                        Position(robot,x,y);
                        posiciona:=false;
                        End;
end;
procedure Sai_do_canto(var env:Tenvironment;robot:Trobot);
Begin
if (robot.pos.y>72) then
   Begin
   Cont:=Cont+1;
   if (Cont>25)then
      Begin
      Cont:=0;
      robot.rotation:=robot.rotation+170;
      Posiciona(robot,env,robot.pos.x,71,1);
      End;
   End;
if (robot.pos.y<8) then
   Begin
   Cont:=Cont+1;
   if (Cont>25)then
      Begin
      Cont:=0;
      robot.rotation:=robot.rotation-170;
      Posiciona(robot,env,robot.pos.x,9,1);
      End;
   End;
if (robot.pos.x>90)then
   Begin
   Posiciona(robot,env,50,50,1);
   End;

if (robot.pos.x<9)then
   Begin
   Cont:=Cont+1;
   if (Cont>25)then
      Begin
      Cont:=0;
      robot.rotation:=robot.rotation+170;
      Posiciona(robot,env,10,robot.pos.y,1);
      End;
   End;
End;

//Gira para o angulo escolhido
procedure Gira(var robot:Trobot;var env:TEnvironment;Angulo:double);
Begin
//Converte angulo para "positivo"
if (robot.rotation < 0.001) then

   robot.rotation:=robot.rotation+360;
//Converte angulo para faixa de 0..360º
if (robot.rotation > 360.001) then
   robot.rotation:=robot.rotation-360;
//Rotaciona para chegar ao angulo
if (robot.rotation > (Angulo+0.5)) then
   robot.velocityLeft:=robot.velocityLeft+abs(robot.rotation-Angulo)
   else
   if (robot.rotation < (Angulo-0.5)) then
      robot.velocityRight:=robot.velocityRight+abs(robot.rotation-Angulo);
End;

//Gira no eixo até chegar no angulo escolhido
procedure Angulo_Destino(var robot:Trobot;var env:TEnvironment;Angulo:double);
Begin
//Converte angulo escolhido para "positivo"
if (Angulo < 0.001) then
    Angulo:=Angulo+360;
//Converte angulo escolhido para faixa de 0..360º
if (Angulo > 360.001) then
    Angulo:=Angulo-360;
//Converte angulo do robo para "positivo"
if (robot.rotation < 0.001) then
    robot.rotation:=robot.rotation+360;
//Converte angulo do robo para faixa de 0..360º
if (robot.rotation > 360.001) then
    robot.rotation:=robot.rotation-360;
//Se chegar no angulo pára
if (robot.rotation>Angulo-1)and(robot.rotation<Angulo+1)then
    Begin
    robot.velocityLeft:=0;
    robot.velocityRight:=0;
    end
    else
    //Gira para chegar ao angulo
    Begin
    if (robot.rotation > (Angulo+1)) then
       begin
       robot.velocityLeft:=10;
       robot.velocityRight:=-10;
       end
       else
       begin
       if (robot.rotation < (Angulo-1)) then
          Begin
          robot.velocityLeft:=-10;
          robot.velocityRight:=10;
          End;
       end;
    End;
End;

//Calcula distância entre dois pontos
function distancia(P1,P2:TVector3D):real;

begin
     distancia:=sqrt(sqr(P2.X-P1.X)+sqr(P2.Y-P1.Y));
end;

procedure Previsao_Bola(coef:double; var env:TEnvironment);
begin
if (bolax_ant<>env.currentBall.pos.x)or(bolay_ant<>env.currentBall.pos.y)then
   Begin
   bola_ant.pos.x:=bolax_ant;
   bola_ant.pos.y:=bolay_ant;
   bolax_ant:=env.currentBall.pos.x;
   bolay_ant:=env.currentBall.pos.y;
   //time:=now;
   End;
if (bola_ant.pos.x<>env.currentBall.pos.x)or(bola_ant.pos.x<>env.currentBall.pos.y)then
   Begin
   if  ((bola_ant.pos.y<env.currentBall.pos.y)and(bola_ant.pos.x<env.currentBall.pos.x))then //1
       Begin
       bola_prev.pos.x:=env.currentBall.pos.x+coef*abs(bola_ant.pos.x-env.currentBall.pos.x);
       bola_prev.pos.y:=env.currentBall.pos.y+coef*abs(bola_ant.pos.y-env.currentBall.pos.y);
       End
       else
       if  ((bola_ant.pos.y<env.currentBall.pos.y)and(bola_ant.pos.x>env.currentBall.pos.x))then //2
          Begin
          bola_prev.pos.x:=env.currentBall.pos.x-coef*abs(bola_ant.pos.x-env.currentBall.pos.x);
          bola_prev.pos.y:=env.currentBall.pos.y+coef*abs(bola_ant.pos.y-env.currentBall.pos.y);
          End
          else
          if  ((bola_ant.pos.y>env.currentBall.pos.y)and(bola_ant.pos.x>env.currentBall.pos.x))then //3
             Begin
             bola_prev.pos.x:=env.currentBall.pos.x-coef*abs(bola_ant.pos.x-env.currentBall.pos.x);
             bola_prev.pos.y:=env.currentBall.pos.y-coef*abs(bola_ant.pos.y-env.currentBall.pos.y);
             End
             else
             if  ((bola_ant.pos.y>env.currentBall.pos.y)and(bola_ant.pos.x<env.currentBall.pos.x))then //4
                Begin
                bola_prev.pos.x:=env.currentBall.pos.x+coef*abs(bola_ant.pos.x-env.currentBall.pos.x);
                bola_prev.pos.y:=env.currentBall.pos.y-coef*abs(bola_ant.pos.y-env.currentBall.pos.y);
                End
                else
                if  ((bola_ant.pos.y=env.currentBall.pos.y)and(bola_ant.pos.x>env.currentBall.pos.x))then //5
                   Begin
                   bola_prev.pos.x:=env.currentBall.pos.x-coef*abs(bola_ant.pos.x-env.currentBall.pos.x);
                   bola_prev.pos.y:=env.currentBall.pos.y;
                   End
                   else

                   if  ((bola_ant.pos.y=env.currentBall.pos.y)and(bola_ant.pos.x<env.currentBall.pos.x))then //6
                      Begin
                      bola_prev.pos.x:=env.currentBall.pos.x+coef*abs(bola_ant.pos.x-env.currentBall.pos.x);
                      bola_prev.pos.y:=env.currentBall.pos.y;
                      End
                      else
                      if  ((bola_ant.pos.y<env.currentBall.pos.y)and(bola_ant.pos.x=env.currentBall.pos.x))then //7
                         Begin
                         bola_prev.pos.x:=env.currentBall.pos.x;
                         bola_prev.pos.y:=env.currentBall.pos.y+coef*abs(bola_ant.pos.y-env.currentBall.pos.y);
                         End
                         else
                         if  ((bola_ant.pos.y>env.currentBall.pos.y)and(bola_ant.pos.x=env.currentBall.pos.x))then //8
                            Begin
                            bola_prev.pos.x:=env.currentBall.pos.x;
                            bola_prev.pos.y:=env.currentBall.pos.y-coef*abs(bola_ant.pos.y-env.currentBall.pos.y);
                            End;
   End;
{if ((env.currentBall.pos.x<bola_prev.pos.x+0.05)and(env.currentBall.pos.x>bola_prev.pos.x-0.05))or
   ((env.currentBall.pos.y<bola_prev.pos.y+0.05)and(env.currentBall.pos.x>bola_prev.pos.x-0.05))then
   Begin
   Showmessage(floattostr(1000*millisecondsbetween(now,time)));
   End;  }
end;

//Procedimento chutar a bola
procedure Chuta_bola(var robott:Trobot;var destino:Trobot;var env:TEnvironment;aux:integer);
var distx,disty: double;
begin
//Váriavel auxiliar (aux) para tocar numa diagonal deslocada para o jogador que
//recebe a bola, neste caso deslocamento será nulo
//Base para o calculo (metodo de semelhança de triangulo)
distx:=abs(env.currentBall.pos.x-destino.pos.x);
disty:=abs(env.currentBall.pos.y-destino.pos.y);
//Se o destino estiver acima da bola será um equação diferente para o
//cálculo da trajetória
if  (destino.pos.y>env.currentBall.pos.y)and(destino.pos.x<env.currentBall.pos.x) then
    Begin
    //Se atingiu a posição atrás da bola para toque...para e toca
    if (robott.pos.x<=(env.currentBall.pos.x+SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)))+2)and
       (robott.pos.x>=(env.currentBall.pos.x+SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)))-2)and
       (robott.pos.y<=((env.currentBall.pos.y-SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))+aux)+2))and
       (robott.pos.y>=((env.currentBall.pos.y-SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))+aux)-2))then
       Begin
       //Para robô
       robott.velocityLeft:=0;
       robott.velocityRight:=0;

       Position(robott,destino.pos.x,destino.pos.y);
       end
       //Se nao atingiu, ajusta a posição
       Else
       Begin
       Position(robott,bola_prev.pos.x+SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)),bola_prev.pos.y-SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))+aux);
       End;
    End;

if  (destino.pos.y<env.currentBall.pos.y)and(destino.pos.x<env.currentBall.pos.x)then
    Begin
    //Se atingiu a posição atrás da bola para toque...para e toca
    if (robott.pos.x<=(env.currentBall.pos.x+SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)))+2)and
       (robott.pos.x>=(env.currentBall.pos.x+SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)))-2)and
       (robott.pos.y<=((env.currentBall.pos.y+SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))-aux)+2))and
       (robott.pos.y>=((env.currentBall.pos.y+SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))-aux)-2))then
       Begin
       //Para robô
       robott.velocityLeft:=0;
       robott.velocityRight:=0;
       Position(robott,destino.pos.x,destino.pos.y);
       end
       //Se nao atingiu, ajusta a posição
       Else
       Begin
       Position(robott,bola_prev.pos.x+SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)),bola_prev.pos.y+SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))-aux);
       End;
    End;

if  (destino.pos.y<env.currentBall.pos.y)and(destino.pos.x>env.currentBall.pos.x)then
    Begin
    //Se atingiu a posição atrás da bola para toque...para e toca
    if (robott.pos.x<=(env.currentBall.pos.x-SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)))+2)and
       (robott.pos.x>=(env.currentBall.pos.x-SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)))-2)and
       (robott.pos.y<=((env.currentBall.pos.y+SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))-aux)+2))and
       (robott.pos.y>=((env.currentBall.pos.y+SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))-aux)-2))then
       Begin
       //Para robô
       robott.velocityLeft:=0;
       robott.velocityRight:=0;
       Position(robott,destino.pos.x,destino.pos.y);
       end
       //Se nao atingiu, ajusta a posição
       Else
       Begin
       Position(robott,bola_prev.pos.x-SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)),bola_prev.pos.y+SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))-aux);
       End;
    End;

if  (destino.pos.y>env.currentBall.pos.y)and(destino.pos.x>env.currentBall.pos.x) then

    Begin
    //Se atingiu a posição atrás da bola para toque...para e toca
    if (robott.pos.x<=(env.currentBall.pos.x-SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)))+2)and
       (robott.pos.x>=(env.currentBall.pos.x-SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)))-2)and
       (robott.pos.y<=((env.currentBall.pos.y-SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))+aux)+2))and
       (robott.pos.y>=((env.currentBall.pos.y-SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))+aux)-2))then
       Begin
       //Para robô
       robott.velocityLeft:=0;
       robott.velocityRight:=0;
       Position(robott,destino.pos.x,destino.pos.y);
       end
       //Se nao atingiu, ajusta a posição
       Else
       Begin
       Position(robott,bola_prev.pos.x-SQRT(49/(sqr(disty/distx)+1)),bola_prev.pos.y-SQRT(49/(sqr(distx/disty)+1))+aux);
       End;
    End;
end;

//Procedimento que não deixa jogadores do mesmo time bater entre si
procedure Afasta(var robotc:Trobot;var robota:Trobot;var env:TEnvironment);
Begin
if (robotc.pos.x>robota.pos.x) then Position(robotc,robota.pos.x-10,robota.pos.y);
if (robotc.pos.x<robota.pos.x) then Position(robotc,robota.pos.x+10,robota.pos.y);
if (robotc.pos.y>robota.pos.y) then Position(robotc,robota.pos.x,robota.pos.y+10);
if (robotc.pos.y<robota.pos.y) then Position(robotc,robota.pos.x,robota.pos.y-10);
End;

//Estratégias de inicio
procedure Estrategia_Inicio1(var robota,robotb:Trobot;var env:TEnvironment);
var aux:Trobot;
Begin
if (boo1=false)then
    Begin
    aux.pos.x:=7.664;
    aux.pos.y:=30;
    Chuta_bola(robota,aux,env,0);
    robotb.velocityLeft:=0;
    robotb.velocityRight:=0;
    End;
if (env.currentBall.pos.x<45)then boo1:=true;
End;

procedure Estrategia_Inicio2(var robota,robotb:Trobot;var env:TEnvironment);
var aux:Trobot;
Begin
if (boo1=false)then
    Begin
    aux.pos.x:=7.664;
    aux.pos.y:=50;
    Chuta_bola(robota,aux,env,0);
    robotb.velocityLeft:=0;

    robotb.velocityRight:=0;
    end;
if (env.currentBall.pos.x<45)then boo1:=true;
End;

procedure Estrategia_Inicio3(var robota,robotb:Trobot;var env:TEnvironment);
var aux:Trobot;
Begin
if (boo1=false)then
    Begin
    aux.pos.x:=7.664;
    aux.pos.y:=40;
    Chuta_bola(robota,aux,env,0);
    robotb.velocityLeft:=0;
    robotb.velocityRight:=0;
    end;
if (env.currentBall.pos.x<45)then boo1:=true;
End;

procedure Estrategia_Inicio4(var robota,robotb:Trobot;var env:TEnvironment);
Begin
if (boo1=false)then
    Begin
    Position(robota,60,42);
    Position(robotb,60,38);
    end;
if (env.currentBall.pos.x<45)then boo1:=true;
End;

//Procedimento que controla o robô goleiro
procedure Goleiro(var robot_gol,robot_zag:TRobot;var env:TEnvironment);
begin
//Se a bola tiver a frente do goleiro
if (env.currentBall.pos.x<robot_gol.pos.x) then
   Begin
   //Se estiver fora da área
   if (robot_gol.pos.x<86) then
      Position(robot_gol,90.4616,42.2002)
      else
      Begin
      //Se a bola estiver próxima a área
      if  (env.currentBall.pos.x > 85)then
          Begin
          //Se estiver acima da linha horizontal superior da área
          if (env.currentBall.pos.y > 55)then
             Begin
             Posiciona(robot_gol,env,90.4616,48,0.25);
             End
             Else
             Begin
             //Se estiver abaixo da linha inferior horizontal da área
             if (env.currentBall.pos.y < 25) then
                Begin
                Posiciona(robot_gol,env,90.4616,35,0.25);

                End
                else
                //Se estiver dentro da área
                Begin
                //Se estiver muito próximo da bola, chuta
                if (env.currentBall.pos.y >= 30)and(env.currentBall.pos.y <= 50)and
                   (env.currentBall.pos.x >= 87)then
                   Begin
                   if (distancia(env.currentBall.pos,robot_gol.pos)<=2) then
                      Position(robot_gol,bola_prev.pos.x,bola_prev.pos.y)
                      else
                      //Se não, só acompanha
                      Begin
                      Posiciona(robot_gol,env,90.4616,bola_prev.pos.y,0.25);
                      End;
                   End;
                End;
             End;
          End
          //Se não estiver próximo da área
          Else
          Begin
          if ((env.currentBall.pos.y >= 35)and(env.currentBall.pos.y <= 50))then
             Begin
             Posiciona(robot_gol,env,90.4616,bola_prev.pos.y,0.25);
             End
             Else
             Begin
             //Se estiver abaixo da linha horizontal da trave inferior
             if (env.currentBall.pos.y<35)then
                Begin
                Posiciona(robot_gol,env,90.4616,35,0.25);
                End
                Else
                //Se estiver acima da linha horizontal da trave superior
                Begin
                Posiciona(robot_gol,env,90.4616,48,0.25);
                End;
             End;
          End;
      End;
   End
   //Se a bola estiver atrás do goleiro
   Else
   Begin
   //Se estiver perto da linha do gol
   if  (env.currentBall.pos.y >= 35)and(env.currentBall.pos.y <= 50)and
       (env.currentBall.pos.x >= 87)then
       Begin
       //Se a bola estiver em uma faixa de "Y" e não estiver colado na bola
       if (env.currentBall.pos.y<robot_gol.pos.y+1)and(env.currentBall.pos.y>robot_gol.pos.y-1)and
          (distancia(env.currentBall.pos,robot_gol.pos)>3)then
          Begin

          //Se a bola estiver um pouco abaixo escapa por cima
          if (env.currentBall.pos.y<robot_gol.pos.y) then
             Position(robot_gol,bola_prev.pos.x+2,bola_prev.pos.y+5)
             else
            //Se não escapa por baixo
             Position(robot_gol,bola_prev.pos.x+2,bola_prev.pos.y-5);
          End
          Else
          //Se não estiver em faixa "Y" ...
          Begin
          //Se não estiver colado na bola
          if (distancia(env.currentBall.pos,robot_gol.pos)>3)then
             Begin
             //Se a bola estiver um pouco abaixo
             if (env.currentBall.pos.y<robot_gol.pos.y)then
                Posiciona(robot_gol,env,bola_prev.pos.x+2,bola_prev.pos.y+5,0.25)
                //Se a bola estiver um pouco acima
                Else
                Posiciona(robot_gol,env,bola_prev.pos.x+2,bola_prev.pos.y-5,0.25);
             End
             //Se estiver colado na bola
             else
             Position(robot_gol,bola_prev.pos.x-1,bola_prev.pos.y+4);
          End;
       End
       Else
       Begin
       //Se a bola estiver em uma faixa de "Y" e não estiver colado na bola
       if (env.currentBall.pos.y<robot_gol.pos.y+5)and(env.currentBall.pos.y>robot_gol.pos.y-5)and
          (distancia(env.currentBall.pos,robot_gol.pos)>5)then
          Begin
          //Se a bola estiver um pouco abaixo escapa por cima
          if (env.currentBall.pos.y<robot_gol.pos.y) then
             Position(robot_gol,bola_prev.pos.x+2,bola_prev.pos.y+20)
             else
            //Se não escapa por baixo
             Position(robot_gol,bola_prev.pos.x+2,bola_prev.pos.y-20);
          End
          Else
          //Se não estiver em faixa "Y" ...
          Begin
          //Se não estiver colado na bola
          if (distancia(env.currentBall.pos,robot_gol.pos)>5)then
             Begin
             //Se estiver abaixo da linha horizontal da trave inferior
             if (env.currentBall.pos.y<35)then
                Begin
                Posiciona(robot_gol,env,90.4616,35,0.25);
                End
                //Se estiver abaixo da linha horizontal da trave inferior
                Else
                Begin
                if (env.currentBall.pos.y>55)then

                   Begin
                   Posiciona(robot_gol,env,90.4616,55,0.25);
                   End
                   Else
                   //Caso contrário posiciona no meio
                   Position(robot_gol,90.4616,42.2002);
                End;
             End
             //Se estiver colado na bola
             else
             Position(robot_gol,bola_prev.pos.x - 5,bola_prev.pos.y+10);
          End;
       End;
   if (robot_gol.pos.y>55)or(robot_gol.pos.y<35)then
      Position(robot_gol,90.4616,42.2002);
   End;
End;


//Procedomento que controla o robô zagueiro
procedure Zagueiro(var robot_zag,robot_at,robot_gol:TRobot;var env:TEnvironment);
Begin
Sai_do_canto(env,robot_zag);
//Se tiver próximo ao atacante, se afasta
if (distancia(robot_zag.pos,robot_at.pos)<8) then
   Afasta(robot_zag,robot_at,env)
   else
   Begin
   //Se tiver próximo ao goleiro, se afasta
   if (distancia(robot_zag.pos,robot_gol.pos)<8) then
      Afasta(robot_zag,robot_gol,env)
      else
      Begin
      //Posição de cruzamento
      if (temp[1]=1)then
         Begin
         if (env.currentBall.pos.y<55)and(env.currentBall.pos.y>25)then
            Begin
            aux.pos.x:=7.664;
            aux.pos.y:=40;
            Chuta_Bola(robot_zag,robot_at,env,1);
            End
            Else
            Posiciona(robot_zag,env,50,42,1);
         if (env.currentBall.pos.x>45)or(env.currentBall.pos.x<10) then
            Begin
            temp[1]:=0;
            boo2:=false;
            End
         End
         Else
         //Não está em posição de cruzamento
         Begin
         //Se a bola estiver na área de cobertura do goleiro

         if ((env.currentBall.pos.x>55.3632)and(env.currentBall.pos.x<80.3632))or
            ((env.currentBall.pos.x>55.3632)and(env.currentBall.pos.y>55.3632))or
            ((env.currentBall.pos.x>55.3632)and(env.currentBall.pos.y<25.3632))then
             Begin
             If (robot_zag.pos.x<env.currentBall.pos.x)then
                Posiciona(robot_zag,env,bola_prev.pos.x+10,bola_prev.pos.y,1)
                else
                Chuta_Bola(robot_zag,robot_at,env,1);
             End
             //Caso contrário, o robô protege o gol da bola
             Else
             Begin
             if (robot_zag.pos.x > 70.3632) and (robot_zag.pos.x < 80.3632) then
                Begin
                Posiciona(robot_zag,env,75.3632,bola_prev.pos.y,1);
                end
                else
                //Posiciona o robô para um faixa em que protege a bola
                 Posiciona(robot_zag,env,75.3632,bola_prev.pos.y,1);
             End;
         End;
      End;
   End;
End;

//Procedimento que controla atacante
procedure Atacante(var robot_at,robot_zag:TRobot;var env:TEnvironment);
begin
if  (temp[1]=1) then
    Begin
    if ((env.currentBall.pos.y>70)and(robot_at.pos.y>70))or
       ((env.currentBall.pos.y<10)and(robot_at.pos.y<10))then
       Gira(robot_at,env,robot_at.rotation+180)
       else
       Begin
       if (env.currentBall.pos.y>60)then
          Begin
           if (robot_at.pos.x>env.currentBall.pos.x-1)and(robot_at.pos.x<env.currentBall.pos.x+1) then
             Begin
             Position(robot_at,35,40);
             End
             else
             Posiciona(robot_at,env,bola_prev.pos.x,bola_prev.pos.y+5,0.25);
          End;
       if (env.currentBall.pos.y<20)then
          Begin
         if (robot_at.pos.x>env.currentBall.pos.x-1)and(robot_at.pos.x<env.currentBall.pos.x+1) then
             Begin
             Position(robot_at,35,40);
             End
             else
             Posiciona(robot_at,env,bola_prev.pos.x,bola_prev.pos.y-5,0.25);

          End;
       if (env.currentBall.pos.y>20)and(env.currentBall.pos.y<60)then
          Begin
          robot_at.velocityLeft:=0;
          robot_at.velocityRight:=0;
          End;

       End;
    End
    Else
    Begin
    //Se a bola estiver na defesa
    if (env.currentball.pos.x>50) then
       Begin
       //Se a bola estiver nesta faixa de valores
       if (env.currentball.pos.y<50)and(env.currentball.pos.y>35)then
          Begin
          //Se a bola estiver acima do zagueiro, posiciona para cima
          if (env.currentball.pos.y>robot_zag.pos.y)then
             Position(robot_at,30,60)
             //Caso contrário, posiciona para baixo
             else
             Position(robot_at,30,25);
          End
          Else
          Begin
          //Se estiver acima
          if (env.currentball.pos.y>50)then
             Position(robot_at,30,25)
             //Se estiver abaixo
             else
             Position(robot_at,30,60);
          End;
       End
       //Se bola estiver no ataque
       Else
       Begin
       if (robot_at.pos.x>50) then
          Begin
          aux.pos.x:=7.664;
          aux.pos.y:=40;
          Chuta_bola(robot_at,aux,env,0);
          End
          Else
          Begin
          //Se o atacante estiver na ponta superior
          if (robot_at.pos.y>42) then
             Begin
             if (env.currentBall.pos.y<60)then
                Begin
                aux.pos.x:=7.664;
                aux.pos.y:=40;
                Chuta_bola(robot_at,aux,env,0);
                End

                Else
                //Se não irá cruzar
                Begin
                temp[1]:=1;//Variável de auxilio para o cruzamento
                End;
             End
             Else
             //Se o atacante estiver na ponta inferior
             Begin
             if (env.currentBall.pos.y>20)then
                Begin
                aux.pos.x:=7.664;
                aux.pos.y:=40;
                Chuta_bola(robot_at,aux,env,0);
                End
                Else
                //Se não, irá cruzar
                Begin
                temp[1]:=1;//Variável de auxilio para o cruzamento
                End;
             End;
          End;
       End;
    End;
End;

//Os três procedimentos a seguir devem ser implementados

procedure Create(var env:TEnvironment);stdcall;
begin
bolax_ant:=50;
bola_ant.pos.x:=50;
bolay_ant:=41;
bola_ant.pos.y:=41;
bola_prev.pos.x:=50;
bola_prev.pos.y:=41;
end;

procedure Destroy(var env:TEnvironment);stdcall;
begin
bolax_ant:=50;
bola_ant.pos.x:=50;
bolay_ant:=41;
bola_ant.pos.y:=41;
bola_prev.pos.x:=50;
bola_prev.pos.y:=41;
boo2:=false;
Cont:=0;
end;

procedure Strategy(var env:TEnvironment);stdcall;
begin

     case env.gameState of

     NORMAL_GAME :
          begin
          if (boo2=false) then
             Begin
             temp[0]:=Random(100);
             boo2:=true;
             End;
           previsao_Bola(2,env);
          env.lastBall.pos.x:=50;
          env.lastBall.pos.y:=41;
          Goleiro (env.home[0],env.home[1], env);
          //Zagueiro(env.home[1],env.home[3],env.home[0],env);
          //Atacante(env.home[3],env.home[1], env);
          //Sai_do_canto(env,env.home[1]);
         {
          Goleiro (env.home[0],env.home[1], env);
          if (temp[0]>=25)and(temp[0]<50)then
             begin
             Estrategia_Inicio1(env.home[3],env.home[1],env);
             end;
          if (temp[0]<25)then
             begin
             Estrategia_Inicio2(env.home[1],env.home[3],env);
             end;
          if (temp[0]>=50)and(temp[0]<75)then
             begin
             Estrategia_Inicio3(env.home[3],env.home[1],env);
             end;
          if (temp[0]>=75)then
             begin
             Estrategia_Inicio4(env.home[1],env.home[3],env);
             end;
          if (boo1=true)then
             Begin
              boo2:=false;
              Zagueiro(env.home[1],env.home[3],env.home[0],env);
              Atacante(env.home[3],env.home[1], env);
             End;  }
          end;
     FREE_BALL :
          begin
             env.lastBall.pos.x:=50;
             env.lastBall.pos.y:=41;
             Goleiro (env.home[0],env.home[1], env);
          end;
     PLACE_KICK :
          begin
          end;
     PENALTY_KICK :
          begin
          {if ((robot_gol.pos.x<91.4616)and(robot_gol.pos.x>89.4616))and
             ((robot_gol.pos.y<49)and(robot_gol.pos.y>47)) then
             begin
             robot_gol.velocityLeft:=0;

             robot_gol.velocityRight:=0;
             end
             else
             begin
             //Posiciona no destino
             Position(robot_gol,90.4616,48);
             end;}
          end;
     FREE_KICK :
          begin
          end;
     GOAL_KICK :
          begin
          end;
     end;
end;
// torna os procedimentos visíveis externamente
exports Create,
        Destroy,
        Strategy;
begin
//     Form2:=TForm2.Create(Application);
//     Form2.Show;
end.