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'* Programa ROBO_RASTREADOR_II.BAS
'* Desenvolvido por Márcio José Soares
'* para revista Mecatrônica Fácil
'* Controla Robô Rastreador II
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'*         ******* ATENÇÂO!!! ******* 
'*
'* Compilador utilizado - Tbasic versão 1.0.0.0
'* Necessário Basic Step 1 firmware 2.3 ou superior 
'*
'* Este programa apresentará uma série de erros se
'* "compilado" com TBasic 0.9.23.0 ou 0.9.25.0
'*
'* Use a versão recomendada ou faça as adaptações 
'* necessárias para a antiga versão
'*
'* Para saber qual a versão instalada em seu computador
'* veja no menu Ajuda - Sobre...
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'* define variáveis

symbol motor1 = 3		'motor 1 ligado ao pino P3
symbol motor2 = 4		'motor 2 ligado ao pino P4
symbol LED1 = 5			'LED ligado ao pino P5
symbol LED2 = 6			'LED ligado ao pino P6
symbol i=b0

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'* define ambiente

dirs=%11111000			'P0, P1 e P2 são entradas
				'o restante, saída

pins=%00000000			'zera todas as saídas

    low LED1			'apaga LEDs
    low LED2

    for i=0 to 6		'pisca LEDs
      gosub pisca
    next i

    low LED1			'apaga LEDs
    low LED2
  
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'* loop principal

loop:				'inicia loop principal

   input 0			'colhe pino de entrada
   if pin0=1 then		'testa se está no preto
      pulsout motor2, 5		'liga apenas motor contrário
      pause 10
      gosub acende_2		'acende LED
   else				'senão 
      pulsout motor1, 255	'liga motor mesmo lado
      pause 10
   endif

   input 1			'colhe pino de entrada
   if pin1=1 then		'testa se está no preto
      pulsout motor1, 255	'liga apenas motor contrário
      pause 10
      gosub acende_1		'acende LED
   else				'senão
      pulsout motor2, 5		'liga motor mesmo lado
      pause 10
   endif

   'se precisar de um tempinho para robôs muito
   'rápidos, apague a aspas simples na linha com
   'o comando pause 50 para inserir um tempo. Seu robô
   'ficará mais lento

   'pause 50

   goto loop

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'* subrotinas comuns ao módulo

acende_1:			'acende LED1 e apaga LED2
   high LED1
   low LED2
   return

acende_2:			'acende LED2 e apaga LED1
   high LED2
   low LED1
   return

pisca:				'pisca LEDs
   toggle LED1
   toggle LED2
   pause 500
   return